Ранее неизвестный ученым астероид обнаружен учеными NASA, открытие космического тела сделано телескопом Near-Earth Object Wide-field Infrared Survey Explorer (NEOWISE), работающего в инфра-красном диапазоне.
NEOWISE запущен в космос 14 декабря 2009 года, в начале 2011 года он был переведён в спящий режим. Осенью 2013 телескоп возобновил работу. Астероид был открыт 29 декабря 2013 года и получил обозначение 2013 YP139.
2013 YP139 находится на расстоянии43 миллионов километров от Земли, его диаметром около 650 метров.