Сражение произошло близ деревни Дубенки 18 июля 1792 года. Русский корпус, которым командовал генерал-аншеф Михаил Каховский имел 25 тыс. штыков и сабель при 42 полевых пушках. Отряд Тадеуша Костюшко имел 5300 штыков и сабель при 24 орудиях полевой артиллерии.
После переправы через Буг русские расположились у деревни Дубенки. Обнаружив противника Каховский, развернул свой корпус в линию колонн фронтом протяженностью 3 км между селами Дубенки и Влодава. Костюшко расположил хорошо укрепленные позиции между селами Уханька и Воля-Хабова. Русские атаковали фланги поляков, предварительно артиллерийским огнем подавив батареи противника. Бой был кровопролитным и недолгим. Польско-литовский отряд, потеряв до 900 бойцов убитыми, отступил через густой лес, где преследование было затруднительно.